Di origine antichissima, fu eretta sul luogo di una preesistente chiesa consacrata nel 393 da S. Ambrogio, vescovo di Milano. Edificata in stile romanico verso il 1000 fu progettata nell'architettura che vediamo oggi nel 1418 da Filippo Brunelleschi e ricostruita tra il 1421 e il 1446, su commissione di Giovanni Bicci De' Medici, poi continuata dall'allievo Antonio Manetti, che la portò a termine nel 1460.La facciata esterna è rimasta incompiuta. L'interno è classicamente diviso in tre navate divise da colonne corinzie con arcate a tutto sesto con la tipica decorazione brunelleschiana di pietra serena su intonaco bianco. La navata centrale, a copertura piana, è illuminata dalle ampie finestre che si aprono in alto. Le due navate laterali hanno invece volte a vela e sono illuminate da finestre tonde  più piccole; sulle navate si aprono buie cappelle limitate da archi. Le fonti luminose mettono così in risalto la navata centrale. Tutto l'insieme è di serenità e armonia impeccabile. I due pulpiti nelle due ultime campate della navata centrale, a destra e a sinistra, sono le ultime opere di Donatello che morì nel 1466 , lasciandoli così incompiuti. Vennero poi terminati da due suoi allievi. Ai piedi dei gradini dell'altare maggiore, tre grate in bronzo segnano il punto dov'è sepoltoCosimo "il Vecchio" De' Medici. Dall'angolo a sinistra del transetto si accede alla sacrestia vecchia .