Miti e leggende narrano che l'uomo cominciò a sognare di potersi muovere nell'aria e di raggiungere il sole e le stelle molto prima di applicarsi alla risoluzione di un problema decisamente più semplice: rendere agevoli e veloci i propri spostamenti sulla terra, grazie a un meccanismo elementare munito di due ruote e azionato dalla sola forza muscolare.
Tra i più antichi progenitori della bicicletta si possono ricordare le torri da guerra  mobili di Filippo II di Macedonia.
Ma le prime macchine  su ruote, nate soprattutto per esigenze militari, furono abbandonate dopo la caduta dell'Impero romano, per la progressiva rovina delle reti viarie, che ipotecò i possibili sviluppi di un qualsiasi antenato della bicicletta. Fu soltanto nell'Italia del Rinascimento, con  Giovanni da Fontana e con Leonardo da Vinci.  che si riconsiderò l'idea.
Dopo la bicicletta venne dimenticata, fino alla seconda metà del '600; alla fine del 1700 diventò popolarissima e si offrì in tantissime versioni che, come le draisine, ancora si muovevano con la spinta delle gambe a terra. Per il sistema di trasmissione a catena  si dovette aspettare la metà del secolo scorso. Ora l'evoluzione è vertiginosa, i modelli cambiano velocemente ed hanno una grande varietà.